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迷迭香常绿小灌木，高约1～2米，有纤弱、灰白色的分枝，全株具香气。叶对生，无柄；叶片线形，革质，长约3.4厘米，宽约2～4毫米，上面暗绿色，平滑，下面灰色，被毛茸，有鳞腺，叶缘反转，下面主脉明显。
花轮生于叶腋，紫红色，唇形；萼钟状，2唇形，有粉毛；花冠2唇，筒部短，喉部广阔，上唇2瓣，下唇3裂，大型，凹面有紫点；雄蕊仅前方1对发育；子房2室，花柱微超出上唇外侧。小坚果4，平滑，卵球形。
茎及老枝圆柱形，皮层暗灰色，不规则的纵裂，块状剥落，幼枝四棱形，密被白色星状细绒毛。
叶常常在枝上丛生，具极短的柄或无柄，叶片线形，长1-2.5厘米，宽1-2毫米，先端钝，基部渐狭，全缘，向背面卷曲，革质，上面稍具光泽，近无毛，下面密被白色的星状绒毛。
花近无梗，对生，少数聚集在短枝的顶端组成总状花序；苞片小，具柄。花萼卵状钟形，长约4毫米，外面密被白色星状绒毛及腺体，内面无毛，11脉，二唇形，上唇近圆形，全缘或具很短的3齿，下唇2齿，齿卵圆状三角形。
花冠蓝紫色，长不及1厘米，外被疏短柔毛，内面无毛，冠筒稍外伸，冠檐二唇形，上唇直伸，2浅裂，裂片卵圆形，下唇宽大，3裂，中裂片最大，内凹，下倾，边缘为齿状，基部缢缩成柄，侧裂片长圆形。雄蕊2枚发育，着生于花冠下唇的下方，花丝中部有1向下的小齿，药室平行，仅1室能育。
花柱细长，远超过雄蕊，先端不相等2浅裂，裂片钻形，后裂片短。花盘平顶，具相等的裂片。子房裂片与花盘裂片互生。
花期4～6月。
